广东省农业科学院设施农业研究所

本发明提供了一种三核席夫碱钴配合物和杂化酶及其制备方法和应用，涉及钴配合物技术领域。本发明提供的三核席夫碱钴配合物具有三核簇结构，三个钴离子通过两个完全去质子的席夫碱配体和一个乙酸根桥联形成独特三核排列，这种多核构型能产生多金属协同催化效应，表现出更优的超氧化物歧化酶活性；席夫碱配体中的萘环大π体系与三核钴中心的相互作用，赋予三核席夫碱钴配合物更高的超氧化物歧化酶活性，与血清蛋白杂化形成的杂化酶中，血清蛋白作为蛋白支架，提供了适宜的手性微环境，其表面带正电荷的氨基酸残基促进了超氧阴离子的富集与活化，从而实现了金属有机配合物与血清蛋白载体的协同增强效应，使杂化酶具有高的超氧化物歧化酶活性。

本发明公开了一种基于耦合增益主动调控的采摘机器人控制方法及系统，包括：获取地形起伏、土壤承载、底盘姿态、车轮驱动、机械臂关节及末端接触力等多维度信息；再依据底盘姿态、车轮驱动、机械臂关节及末端接触力信息生成耦合状态量，并结合其变化趋势确定常规作业、柔顺减振、底盘姿态补偿、安全降级四种作业控制模式；在对应模式下，主动调控机械臂末端阻抗参数、运动速度限制、底盘驱动力矩分配及采摘路径执行优先级；最后根据底盘支撑多边形安全裕度校核调控后的运动指令，将校核后的协同控制指令输出至移动底盘、机械臂及末端执行器，以此缓解底盘晃动影响，提升复杂地形采摘作业的稳定性、成功率与安全性。