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本申请属于无人机控制技术领域，提供基于多智能体协同的无人机集群控制方法及系统，通过认知余量为无人机节点配置认知角色，实现基于认知能力差异的动态角色分配，使得集群中的认知资源配置自适应响应环境变化；将意图推断结果的置信度正向调整采纳权重，建立意图推理与一致性协商之间的技术耦合，使同一集群中不同认知能力的节点对相同邻居产生不同权重分配；基于一致性状态及无人机节点的认知角色生成运动轨迹，使得集群的整体行为能够同时兼顾多个优化维度；通过偏差溯源定位失效邻域节点后仅对其进行意图重推理以及一致性协商的迭代更新，实现基于定向修复的高效自愈。