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本公开实施例涉及驾驶路径模型维护。本公开涉及在车辆的操作期间维护驾驶路径模型。驾驶路径模型被配置为向一个或多个驾驶自动化系统特征提供关于道路的当前区段的环境感知，并且包括至少一组多个车道模型段，分别近似对应车道的对应车道段，并且包括前方多个车道模型段和后方多个车道模型段。为了维护驾驶路径模型，针对车辆前面的前方距离推导曲率轮廓，其指示前方道路的当前区段的曲率。基于曲率轮廓，标识曲率变化近似恒定的区段。然后，维护每个前多个路段以包括基于所标识的区段的车道模型段，并且通过将车道模型段重新分配给每个对应的后方多个段来维护每组后方多个车道模型段。