四川卓恩思创新科技有限公司

本发明提供了一种快速建图机器人室内定位方法、装置、设备和存储介质，属于机器人室内定位技术领域。其包括利用激光雷达获取机器人在快速移动中环境的三维点云数据，并构建环境三维模型；基于IMU和激光雷达的刚性连接特性，建立机器人在连续域的微分形式运动模型，再通过零阶保持器在IMU采样周期中对连续域运动模型离散化，生成离散域运动模型；基于卡尔曼滤波方法对IMU数据和激光雷达数据进行融合处理；将滤波后的位置信息以ROS topic方式输出，构建环境三维模型过程中的PCD建图信息以图像形式展示在Rviz窗口。本发明可以实现机器人在室内环境中的快速精确定位和建图。