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本发明公开了基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，涉及搬送调度控制技术领域，包括：S1，获取楼层搬送调度数据，形成候选装载组合，确定候选折返楼层编号；S2，递推两次经过时间戳，按最晚接料时间戳确定第一次经过必须接料指令，循环更新；S3，确定本次下层实际装载组合；S4，生成第二次经过接料指令序列，比较附加携行能量值与单次新增停靠能量值确定接料阶段，并更新后续第二次经过时间戳；S5，执行出料接料，按实际离开时间戳更新两次经过时间戳，折返后回程接料。解决了现有多楼层搬送中多储位状态与接送料任务难以协同，导致轿厢重复往返、接料超时且搬送效率低的问题。