浙江大学先进电气装备创新中心

本发明公开了一种基于开环解析弱磁的串联弹性执行器力矩级联控制方法，该方法通过在自抗扰力矩环与电流环之间串联独立的开环解析弱磁控制环，以电磁转矩参考值为唯一输入，基于电流极限圆与电压极限椭圆双重约束划分四级运行模式，瞬时解析求解满足双约束的d‑q轴电流参考值，全程无积分器与内部记忆状态。本发明消除了传统弱磁的固有控制延迟，实现弱磁调节与力矩动态需求的深度耦合，全工况自适应平滑切换，显著提升了串联弹性执行器的力矩动态响应速度与抗扰能力，算法计算量小、兼容性强，便于规模化工业应用。

本发明公开了一种永磁同步电机全速域电流查找表自动标定方法，其针对永磁同步电机查表法策略中手动标定查表数据的方法存在的效率低、数据误差大的问题，设计了一种查找表数据的自动标定策略，通过分析永磁同步电机的最大转矩电流比特性与弱磁特性，尤其针对弱磁区的中高速大转矩、高速零转矩以及电压极限椭圆处于电流圆内部等复杂工况，设计了一种双PI控制器级联结构实现全速域的参考电流矢量幅值和角度的自动调节，并通过实验验证了本发明的有效性及多工况下的稳定性。采用本发明自动标定策略能够实现永磁同步电机恒转矩区和弱磁区查找表数据的自动标定，提高全速域查表数据自动标定的稳定性。