海油来博（天津）科技股份有限公司

本申请提供一种管件坡口自适应打磨方法及系统，涉及管件坡口打磨技术领域。在打磨前扫描管件坡口表面获得初始三维形貌数据，结合管件材质等级信息确定包括打磨压力值和总目标去除深度的打磨参数组合；利用预标定的空间位置变换关系，将初始三维形貌数据转换至打磨工具坐标系，生成坡口表面的初始轮廓轨迹；打磨过程中，以初始轮廓轨迹为位置控制环的跟踪目标、以打磨压力值为力控制环的恒定目标，采用力‑位混合控制方式驱动打磨工具沿坡口表面进行打磨；同时对当前打磨区域进行采样扫描，将采样点的当前高度与初始三维形貌数据中对应位置的初始高度逐点比较，获得实际去除深度，并据此与总目标去除深度之间的偏差动态调整后续打磨的径向进给量。