湖北珞珈实验室

本发明公开一种基于三维激光雷达的轨道车辆底部结构病害检测方法及系统。方法包括：在车辆入库或通过检测区域时，利用布设于轨道下方且视场朝上的三维激光雷达传感器对车辆底部结构进行连续扫描，获取包含时间信息的多帧三维点云数据；对获取的点云数据进行时空配准与拼接重建，形成完整的车辆底部三维点云模型；对形成的模型进行结构分割与目标提取，并与对应车型的标准三维模型进行匹配与配准，将点云模型与标准模型变换至同一坐标系下；通过计算点云与标准模型之间的空间偏差构建误差分布场；对误差分布场进行空间连续性分析，根据偏差分布形态识别结构变形、部件缺失、位置偏移及异常附着物。

本申请公开了一种应用于复杂环境的双天线GNSS动态姿态计算方法，涉及卫星导航与姿态测量技术领域，该方法应用于设置有双天线的车辆端，包括：通过双天线分别采集车辆在当前历元的GNSS观测数据；结合上一历元的姿态计算结果以及GNSS观测数据更新得到当前历元的预测姿态角以及位置协方差矩阵；基于预测姿态角及位置协方差矩阵计算得到初始坐标；基于初始坐标、GNSS观测数据以及先验基线长度固定得到模糊度向量，基于模糊度向量计算得到当前历元的姿态计算结果。本申请无需增设昂贵硬件，仅通过算法优化即可适配低成本双天线GNSS设备，有效应对信号中断、丢失问题，大幅提升设备复杂环境可用性，适配自动驾驶等场景。