中国视障文化资讯服务中心（中国盲文图书馆）

本申请公开了一种在部分遮挡下估计人体肢体状态的方法、系统及存储介质，该方法包括：获取包括人体各关节点的可见性标志以及每个未被遮挡关节点的像素坐标的原始观测数据；对每个未被遮挡关节点的像素坐标进行空间标准化后通过线性投影映射为特征向量，为每个被遮挡关节点分配可学习的掩码向量作为特征向量，之后为所有关节点的特征向量叠加图拉普拉斯位置编码得到对应的嵌入向量，将所有关节点的嵌入向量按预定顺序排列形成输入序列；将输入序列输入预测网络，预测网络根据预设的决策策略选择并行补全模式或层级拓扑生成模式，输出每个被遮挡关节点的预测坐标；根据每个被遮挡关节点的预测坐标及未被遮挡关节点的像素坐标，估计人体肢体状态。

本申请公开了一种基于多模态大模型的公共服务场景智能交互方法。属于智能交互技术领域。该方法包括：获取公共服务场景下的多模态用户输入数据；将多模态用户输入数据输入至经微调的多模态大模型中进行统一语义解析，生成融合时序上下文信息的统一语义状态向量；基于统一语义状态向量，通过多智能体协同决策系统进行任务处理，生成服务执行方案；获取用户的交互能力特征参数，并基于交互能力特征参数和服务执行方案的服务语义状态，生成对应的自适应输出策略；以及依据自适应输出策略，通过执行控制智能体，将服务结果通过多种输出模态的组合方式呈现给用户；多种输出模态至少包括语音输出、图文显示和动作引导。

本申请公开了一种基于单目视觉与雷达数据动态融合的室内机器人感知方法。属于图像数据处理技术领域。该方法包括：获取单目相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；将图像数据输入目标检测模型，输出2D目标框，并根据2D目标框解算得到目标物体在机器人自身坐标系下的第一3D目标框信息；对点云数据进行聚类处理，得到至少一个点云聚类，并将点云聚类转换至机器人自身坐标系下；将转换后的每个点云聚类分别与第一3D目标框信息进行匹配，并在存在匹配成功的点云聚类时，利用匹配成功的点云聚类中的点云数据更新第一3D目标框信息中的深度信息和偏转角，得到第二3D目标框信息；根据第二3D目标框信息，生成用于控制室内机器人运动的控制指令。