深圳市新宏新科技有限公司

本发明涉及水下探测技术领域，公开了一种水下金属探测震动声光一体化报警控制系统，包括探测模块、感知模块、主控模块、指示模块与执行模块。主控模块同步读取加速度、角速度与电磁信号；在触觉使能标志位为逻辑零时，比对加速度合成量以丢弃外部碰撞引发的异常电磁数据；在标志位为逻辑一时，提取机械谐波计算周期抖动率以推算受力平衡点，重载定时器在受力平衡点抓取电磁信号；主控模块对角速度信号积分获取扫掠角位移，结合电磁幅值变化量计算空间域梯度强度值以触发报警，并翻转标志位。通过在时间域避开瞬态碰撞与自身马达震动干扰，并在空间域消除扫掠速度波动的影响，本发明有效避免了系统误报，提高了目标判定精度。

本申请涉及无人船控制技术领域，公开了一种无人船搭载式激光远程销毁智能化控制系统，该系统实时采集多轴稳定云台的偏转角与角速度，计算到达机械硬限位的预测饱和时间。当预测饱和时间小于预设的无人船水动力迟滞时间时，系统触发瞬态干预，向无人船下发极值推力指令以执行偏航机动，并同步向云台注入前馈补偿控制指令抵消惯性耦合力矩。当偏转角回落至安全阈值内，系统通过模型预测控制输出反向制动推力抑制无人船的惯性旋转。本发明通过边界推演补偿水动力延迟，结合偏航机动与前馈扭矩补偿，防止了云台伺服硬件撞限，保障了激光照射任务的连续执行。