原始名称记载: 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司

本公开提供一种拇指机构及仿人机械手。拇指机构包括依次连接的腕掌驱动模组、掌指驱动模组、近端指节模组和远端指节模组；拇指机构具有至少五个转动自由度；腕掌驱动模组设置于手掌组件，用于驱动掌指驱动模组相对手掌组件绕第一轴线转动，模拟腕掌外展和内收运动；掌指驱动模组用于驱动自身相对腕掌驱动模组绕第二轴线转动，模拟掌骨屈伸运动，及驱动近端指节模组相对掌指驱动模组绕第三轴线转动，模拟近端指节旋转运动；近端指节模组用于驱动自身相对掌指驱动模组绕第四轴线转动，模拟近端指节屈伸运动，及驱动远端指节模组相对近端指节模组绕第五轴线转动，模拟远端指节屈伸运动。仿人机械手包括拇指机构，拇指机构被配置为仿人机械手的拇指结构。