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一种确定受约束路径上的车辆的所穿越分支的方法，该方法包括：接收地图相关信息；接收速度信息；执行以下中的两种或更多种不同的检测方法：惯性检测；磁力计检测；纹理检测；3D检测；或速度场检测；以及在两种或更多种不同的检测方法的结果之中进行仲裁，以确定穿越了哪个分支。