黄河科技学院

本发明提供一种盐酸青藤碱水凝胶及其制备方法，所述盐酸青藤碱水凝胶，包括如下原料：负载有盐酸青藤碱的药物载体、醛化黄原胶、卡拉胶、氯化钾、透明质酸；其中，所述负载有盐酸青藤碱的药物载体为改性壳聚糖经交联、接枝修饰得到。所述盐酸青藤碱先被包封于药物载体中，再通过席夫碱共价键固定于凝胶网络，显著增强所述盐酸青藤碱在水凝胶中的稳定性，改善了缓释效果。

本申请公开了一种具身智能体动作可逆性预评估与高风险动作拦截方法，属于人工智能技术领域。通过多模态感知获取实时环境状态，生成多组候选动作后，创新性地从动作可逆性与常规风险两个维度开展双层评估，通过世界模型前瞻仿真预判动作执行轨迹，专项识别各类不可逆高危事件，结合模型预测置信度完成保守性评估；同时从物理、人身、信息、伦理四个维度量化常规风险，融合多维度指标实现四级分级拦截决策，区分场景执行硬拦截、人机协同、降级执行、正常放行操作。本发明具备可解释、可审计、高安全、高可用、通用适配、自主进化的特点，可广泛适配各类物理、虚拟具身智能体，有效规避不可逆安全事故，兼顾智能体作业安全性与任务执行效率。

本发明公开了一种基于混合专家路由的多技能视觉语言动作控制策略压缩与部署方法，包括：构建视觉语言动作控制策略模型，包含多模态编码器、双层路由MoE Transformer骨干、动作头、推理调度器和专家管理器；获取多任务训练轨迹并生成任务指纹向量，通过聚类得到多个技能簇，并基于技能簇对多个专家进行技能感知分组；以预训练稠密视觉语言动作教师模型为基础，对经分组后的模型进行稀疏upcycling初始化、路由器预热与联合微调训练；在部署推理阶段，由技能级路由器确定当前激活技能簇集合；由token级路由器在候选专家集合中选择被激活专家，并通过专家管理器进行专家按需加载，最终输出机器人控制动作。本发明能够提高多技能机器人控制策略的部署效率和推理稳定性。