武汉中科瑞华生态科技股份有限公司

本发明公开了多源感知的拦鱼电栅电极升降智能控制方法、装置及介质，方法包括：采集各组电极的编码器行程、水位和倾角数据及河床高程分布数据；基于上游水文数据采用时间序列预测模型预测河道横断面水位剖面，为各组电极计算各自的前馈目标下降深度；计算各组电极的河床接触间隙及与相邻组的间隙一致性耦合误差，同时计算行程误差和倾角偏差；将行程误差、倾角偏差和耦合误差作为三输入模糊控制器的输入，在线整定PID参数，输出包含耦合补偿的复合控制量驱动电极升降；通过水位预测前馈消除控制滞后，三输入模糊PID实现多维目标联合整定，河床接触间隙耦合确保大跨度多组电极的间隙一致性，形成连续无间断的拦截电场，提升拦鱼效果。

本发明提供一种索道换轨装置及方法，涉及水利工程的大坝集运鱼技术领域，包括集鱼箱、鱼箱输送带、鱼箱导向机构、索道吊钩、输送索道和控制器；集鱼箱包括箱体和固定连接在箱体顶部的支撑架，支撑架上固定连接有起吊部，起吊部上开设有供索道吊钩插接的起吊孔，索道吊钩连接于输送索道，输送索道用于驱动索道吊钩在鱼箱输送带的出料端与预定位置之间循环移动。控制器联动感应器、接触传感器、伸缩件与输送索道，实现集鱼箱检测、位置校正、输送对接、吊钩锁止、换轨输送全流程自动执行，作业流程连贯，提升大坝集运鱼系统的运行效率。对位精准、输送平稳、无频繁调整与碰撞，降低对集鱼箱内鱼类的惊扰，减少鱼类应激反应。