原始名称记载: 上海心浪科技集团有限公司

本发明属于仿生机器人技术领域，提供了一种仿真人形机器人的空心化仿生脊柱结构及其实现方法，其中结构包括脊柱仿生组件，所述脊柱仿生组件包括依次串联的颈椎仿生段、胸椎仿生段、腰椎仿生段和尾椎仿生段，各仿生段均采用空心化结构，且中部均具有供柔性连接件穿过的通孔。本发明通过分段式设计和柔性连接件，精确模拟了人体脊柱的生理结构和运动功能，实现脊柱在机器人运动过程中的柔性支撑与协同动作，使机器人运动更灵活、更拟人，动态稳定性大幅提高；同时配合各仿生段的仿生形态与轻量化结构，实现机器人脊柱整体的支撑功能与多方向运动功能的协同，确保机器人在运动过程中脊柱既能够稳定支撑身体重量，又能够灵活完成各类动作。

本发明属于仿生机器人技术领域，提供了一种应用于仿真人形机器人椎骨间的协同减震系统及其实现方法，其中，结构覆盖仿真人形机器人脊柱的多部位协同减震机构，所述多部位协同减震机构包括颈椎减震组件、腰椎减震组件和尾椎减震组件，三者具有差异化的减震功能，并通过协同作用实现仿真人形机器人脊柱的多级减震。本发明通过为颈椎、腰椎、尾椎三个关键区段设计具有不同材料、结构和功能的减震组件并使其协同工作，实现了从高频细微震动到大幅垂直冲击的多级、高效吸收；同时，通过信号联动模块和减震参数调节模块，系统能够根据实时感知的震动类型和机器人的运动状态，自动调整各减震组件的阻尼系数和模式。

本发明属于仿生机器人技术领域，提供了一种仿真人形机器人的空心化仿生颈部结构及其实现方法，其中结构包括仿生颈部组件，所述仿生颈部组件由多节椎骨仿生单元通过柔性连接件依次串联而成；其中，所述椎骨仿生单元仿照人类颈椎结构，其内部呈中空结构；所述仿生颈部组件的外侧套接有表皮仿生层，用于提供温度与压力触感反馈。本发明通过分节的椎骨仿生单元与柔性连接件模拟人类颈椎，实现了多自由度的柔顺运动，克服了传统机器人驱动的生硬感，而且椎骨仿生单元采用轻量化材料一体成型制成且内部空心化结构设计，实现了仿生颈部的轻量化设计目的；同时通过仿生颈部的温度反馈和压力反馈，极大地提升了人机交互的自然度和安全感。

本发明属于仿生机器人技术领域，提供了一种仿生颈部的双向正反弹性连接结构，包括正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元，正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元中心同轴设置且在轴向上部分重叠地交错层叠，正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元均呈上小下大的喇叭状，正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元的螺旋相反且二者的螺距相同，正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元的材质不同，且二者之间设置有交互联动组件；正向螺旋弹性单元和反向螺旋弹性单元围绕仿真人形机器人的仿生颈椎设置。并非独立的被动元件，而是与颈部驱动电机构成一个协同系统，电机提供主动的、精确的驱动力，而双向正反弹性连接结构则负责管理运动过程中的动能与势能转换。