原始名称记载: 广东汇兴精工智造股份有限公司

本发明涉及仓储控制技术领域，本发明涉及一种悬挑式的立体仓储控制方法及系统，其中的方法包括：确定作业坐标以及作业高度，并调度堆垛机运行至作业坐标；获得不同视角的多组覆盖目标区域的局部点云数据，并根据局部点云数据构建三维点云模型；对三维点云模型进行特征提取以识别出目标坐标；计算位置偏差值；响应于位置偏差值大于等于预设阈值，根据目标坐标对作业坐标以及作业高度进行修正后，迭代，直至位置偏差值小于预设阈值；响应于位置偏差值小于预设阈值，根据作业指令的类型调度AGV和堆垛机。本发明提升了对卷料圆心或悬挑臂中心线位置识别精度的同时，提高了堆垛机最终的抓取或放置操作的准确度。

本发明涉及搬运设备控制技术领域，本发明涉及一种气动升降机控制方法及系统，其中的方法包括：获得气动升降机的负载；获得气动升降机在多个时刻的气缸内的压力测量值、气缸气阀的温度测量值以及升降平台的加速度测量值；计算当前时刻的热力学风险系数、惯性风险系数以及压力风险系数；对当前时刻的热力学风险系数、惯性风险系数以及压力风险系数进行加权求和，对加权求和后的结果进行归一化处理以得到稳定指数；根据当前时刻的稳定指数确定是否进行报警。本发明避免了因长期小幅波动累积而导致的瞬时失控的潜在风险。

本发明涉及电机控制技术领域，本发明涉及一种电动升降机控制方法及系统，其中的方法包括：获得数据集，数据集包括多个标准化处理后的多维历史数据点，多维历史数据点配置有类别标签；构建初始SVM模型，并通过数据集对初始SVM模型进行训练以得到目标SVM模型；在约束范围内随机生成多个粒子，并将各粒子进行标准化处理后输入到目标SVM模型以得到各粒子的置信度；获得最优粒子；构建目标S曲线，并在下次电动升降机的进行升降作业过程中，通过目标S曲线确定驱动电机在各时刻的转速。本发明确保了S曲线的参数与负载是协调适配的，实现平稳、高效的作业，有效避免了因参数不匹配引发的过流或振动报警。