青岛地铁集团有限公司

本申请公开了一种智能巡检机器人的控制系统及其方法，涉及机器人控制技术领域，其通过在宏观层面，引入拓扑地图对全局巡检任务进行结构化解析与高层路径规划。同时，在中观层面，承接宏观拓扑指令，并结合静态几何地图进行区域级的精确路径生成。进一步地，在微观层面，基于实时传感器数据进行动态避障与底层运动控制。这样，通过微观执行层对局部环境的实时困境感知，将潜在的导航失效风险作为信号向上反馈，动态驱动中观层级的路径进行自适应重规划，能够实现从局部环境的即时反应到全局任务的最优规划的动态决策闭环，从而提升了智能机器人在复杂非结构化环境中的导航鲁棒性与作业效率。