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本发明属于航天器控制以及智能不确定性补偿技术领域，具体涉及一种基于全驱系统方法的航天器模糊自适应预设性能控制方法及系统，将航天器姿态误差动力学和相对轨道动力学统一写成含已知名义项、可逆控制输入项及综合未知项的二阶全驱系统；针对每个姿态和位置跟踪误差设置预设性能函数，并通过归一化及对数映射将有界约束误差转换为无约束误差；利用模糊逻辑系统在线逼近由质量、惯量参数偏差和外部扰动形成的综合未知项，结合自适应权值更新律和全驱系统反馈控制律，计算姿态控制力矩与轨道控制力。