扬州菲捷致善科技有限公司

本发明涉及低空无人机控制权协调方法，由服务器执行：接收用户的飞行控制权获取请求并校验其操控员资格；通过后获取无人机飞行记录、实时状态、返航状态及控制锁；根据状态取消返航或进入人工直接控制，确认指令执行后以原子操作建立以设备标识为索引的飞行控制锁。发送人工指令前校验用户是否为锁持有人，通过后转发指令。人工处置完成后，根据任务状态恢复自动航线、执行返航或主动释放控制权。通过活性检测识别失联终端，若其持有控制锁则自动退出人工模式并释放锁。本发明减少多用户并发操控的指令冲突和控制权残留，提高自动航线与人工接管间切换的协调性和可靠性。