上海天佑工程咨询有限公司

本发明公开了一种多模态感知的无人机与爬行机器人协同混凝土外观缺陷智能排查系统及方法，属于图像分析的技术领域，包括：由无人机采集待检混凝土结构的可见光图像、红外热图像和激光点云数据，由爬行机器人采集疑似区域的近距离高清图像、微距裂缝图像和局部深度数据；将红外热图像转换为热异常图和热梯度图，将点云数据转换为深度图、法向图、曲率图和表面偏差图，并统一配准至构件空间基准；提取表观异常、热异常、几何异常和非缺陷干扰候选区，结合构件场景语义进行候选区门控匹配和证据链判别，生成缺陷确认区域、非缺陷干扰区域和复查疑似区域，输出缺陷掩膜、实际尺寸、三维位置及复查任务。