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本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种多轴式工业机器人，包括工业装配机床基座、固定安装在工业装配机床基座上的主转动轴、第一固定框架，所述主转动轴的转动端固定安装有多轴工业机器人主体，抵触滚球移动轨迹上与第二抵触斜面发生抵触，抵触力使夹持板带动第二滑动块横向受力，促使第二滑动块带动滑动框架和第一滑动块沿着第二限位导向杆上滑动，促使两侧的第二固定板相互远离，使得第二固定板朝薄板四角的位置滑动且保持夹持，可在夹持过程中，从中点夹持转变成四角夹持，进一步减小对薄板夹弯的可能性，解决了工业机器人的末端夹持点位固定不变，无法在单次夹持过程中智能化动态调整夹持位置的问题。