一种清洁设备的回充方法、装置及清洁设备

本申请实施例公开了一种清洁设备的回充方法、装置及清洁设备，主要技术方案包括：响应于清洁设备开启回充模式，控制机械臂伸出主体并获取第一视觉传感器采集的第一图像数据；基于第一图像数据，确定基站的位姿以及障碍物的位姿；基于基站的位姿和障碍物的位姿，确定避障路径；控制清洁设备沿避障路径返回基站，并控制清洁设备与基站进行充电对接。这种方式提高了避障路径的准确度。