清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统

本申请提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。该方法包括：在所述清洁组件处于所述外摆状态时，确认所述清洁设备进入预设内缩场景时，控制所述清洁组件由外摆状态切换至内缩状态。本申请的方法，实现清洁组件外摆清洁环境死角的功能，以及在外摆状态行进时的避障功能，并且在避障时能够根据障碍物信息调整外摆位置可以降低清洁组件向内摆动距离，进而降低清洁组件以及设置在清洁组件上的控制线、驱动机构等结构件的磨损，延长使用寿命。