基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置

本发明涉及智慧医疗技术领域，尤其涉及一种基于个性化搜索的踝关节外骨骼辅助策略生成方法及装置；该方法包括通过基于IMU的精准步态相位检测、基于ATLSTM的个性化搜索空间预测、基于PVT曲线的实时步态轨迹生成三项核心技术，有效解决了现有踝关节外骨骼个性化辅助策略生成中基于模型方法复杂度高、基于学习方法需大量数据而且缺乏实时反馈、人在回路优化因个体差异导致收敛慢或陷局部最优的痛点，不仅无需构建复杂人体动力学模型、减少数据依赖与计算成本，还能通过锁定个性化搜索空间显著加快人在回路优化收敛速度，生成贴合个体步态的平滑背屈助力轨迹，大幅提升外骨骼的人机协同性、实用性与场景适配性。