基于多模态传感与分级定位的手术导航装置及定位方法

本发明公开了基于多模态传感与分级定位的手术导航装置及定位方法，该装置包括引导定位模块、双目视觉定位模块、固视光定位模块和OCT精定位模块。该方法包括：采集患者的面部图像并进行识别与定位，得到眼球图像；以交汇式布局同步采集眼球图像；对初始三维眼球坐标定位的平面X、Y坐标进行亚像素级精定位，确定患者眼球相对于目标中心的平面精定位偏差；获取眼球的Z轴方向的微米级绝对深度数据，实现眼球的定位与追踪。本发明能够提高视觉系统在Z轴上的精度进而实现了眼球在三维上的微米级高精度实时追踪。本发明作为基于多模态传感与分级定位的手术导航装置及定位方法，可广泛应用于手术导航装置定位技术领域。