一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人

本发明公开了一种刚柔对偶驱动的蛇形手术机器人，包括：刚性对偶驱动机构、后端柔性连续体机构、肌腱约束结构和前端柔性连续体机构。后端柔性连续体机构和前端柔性连续体机构通过肌腱长度关联以形成对偶连续体机构机；刚性对偶驱动机构与后端柔性连续体构端面运动关联，通过刚性对偶驱动机构可以驱动后端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩，从而耦合驱动前端柔性连续体机构沿任意方向弯曲、旋转和伸缩。本发明可以避免对柔性连续体的驱动肌腱直接推拉，从而降低在肌腱数量较多时的驱动复杂度，同时刚柔对偶驱动进一步保证了连续体的建模精度，具有可靠性高、结构紧凑、易于实现的优势。