手术机器人系统的异常检测方法、介质及手术机器人系统

本申请提供一种手术机器人系统的异常检测方法、介质及手术机器人系统，所述手术机器人系统包括操纵器组件；所述方法包括：获取所述操纵器组件的实际运动信息，所述实际运动信息为对所述操纵器组件的运动信息进行实际测量得到的信息；将所述实际运动信息与参考运动信息进行比较，得到比较结果，所述参考运动信息包括期望运动信息和运动信息的阈值区间中的至少一种，所述期望运动信息为使所述操纵器组件进行期望运动所需的运动信息；基于所述比较结果，检测所述操纵器组件的运动异常。本申请及时、准确地实现运动异常检测，有效提高手术机器人系统的安全性和可靠性。