激光焊接机械臂及焊接设备、控制方法、存储介质

本申请公开了一种激光焊接机械臂,包括：与第一转轴组件的底部转动连接的回转台；一端铰接于第一转轴组件，另一端与第二转轴组件连接的第一支臂，第一转轴组件与第一驱动装置电连接，第二转轴组件与第二驱动装置电连接；一端铰接于第二转轴组件，另一端与第三转轴组件连接的第二支臂，第三转轴组件与第三驱动装置电连接；通过连接杆与第三转轴组件转动连接的激光焊接头；与激光焊接头相连接的3D线激光扫描仪；控制处理器。本申请通过在激光焊接头上增设3D线激光扫描仪，在焊接当前工件时能基于激光扫描仪得到的点云数据预判下一个工件的位置和形状信息，以动态修正路径，有效避免激光焊接头反应不及时，影响焊接质量的情况。