螺栓紧固机器人的控制方法、装置、螺栓紧固机器人和存储介质

本申请涉及一种螺栓紧固机器人的控制方法、装置、螺栓紧固机器人和存储介质。所述方法包括：通过安装在套筒处的工业相机采集螺栓图像，并基于螺栓图像获取螺栓的三维位姿矩阵，将三维位姿矩阵转换为在机器人基准坐标系下的基准位姿矩阵，并根据基准位姿矩阵获取套筒相对螺栓中心点的期望偏移矩阵，根据螺栓紧固机器人的几何关系参数和关节位置信息获取末端位姿矩阵，并基于期望偏移矩阵和末端位姿矩阵获取位姿误差，基于位姿误差调整螺栓紧固机器人的位姿，并控制调整后的套筒执行螺栓紧固操作。采用本方法能够提高螺栓紧固精确性。