基于吉村折纸与介电液压驱动的伸缩弯曲模块与控制方法

本发明公开了一种基于吉村折纸与介电液压驱动的伸缩弯曲模块与控制方法，属于软体机器人领域。该伸缩弯曲模块包括吉村折纸结构、伸缩式介电液压单元和开合式介电液压单元；介电液压驱动分别设于吉村折纸结构的内外两侧，折纸结构内侧的伸缩式介电液压驱动单元，通电时介电液压单元叠堆伸长，断电时缩短，带动折纸结构伸缩；外侧的开合式介电液压单元，通过连接两个伸缩折纸单元的夹角，通电时张开夹角，断电时减小夹角，驱动折纸结构的伸缩与弯曲。三个方向的介电液压驱动单元可通过控制电路独立控制通断电，以实现三自由度的偏转控制。本发明具有多自由度柔顺性、刚柔耦合性和模块化独立性等优点，可应用于灾后搜救、管道爬行软体机器人等领域。