一种具备本体运动状态自感知功能的软体气动人工肌肉

本发明公开了一种具备本体运动状态自感知功能的软体气动人工肌肉，涉及软体机器人技术领域，包括硅胶套管、应变检测元件、外层约束网与气路连接组件。硅胶套管中轴为圆柱形空腔，作为充气膨胀的载体；外层约束网将硅胶套管的不规则膨胀形变转换为期望的几何变化；气路连接组件隔离内外空间，保证人工肌肉的整体气密性；应变检测元件内部填充液体导电材料，将人工肌肉的形变转化为电阻响应；硅胶套管、应变检测元件的柔性衬底及顶层封装层均为柔性硅胶材料，保证人工肌肉的整体柔顺性。本发明通过在人工肌肉内部引入应变检测元件，摆脱了对外部传感设备的依赖，可实现在复杂未知环境中的独立自主作业，提高了软体机器人技术的实际工程应用价值。