重载机器人故障检测方法、装置和流水线

本申请提供了一种重载机器人故障检测方法、装置和流水线，该方法包括：获取重载机器人的电机在第一预定时长内的输入电流信号和瞬时功率波动率；提取输入电流信号的奇次谐波幅值，得到目标奇次谐波幅值；获取重载机器人的当前负载率，并在当前负载率大于或者等于第一负载率阈值的情况下，降低第一阈值和第二阈值，得到第一满载阈值和第二满载阈值；在目标奇次谐波幅值大于第一满载阈值和瞬时功率波动率大于第二满载阈值中的至少一个满足，且当前负载率大于或者等于第一负载率阈值的情况下，确定重载机器人故障，解决了现有技术中重载机器人高负载时的故障误报率高的问题。