机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品

本申请实施例提供了机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品，所述方法包括：基于机器人的关节动力学模型、全身雅可比矩阵以及至少一种力矩限制条件，以全身关节的关节力矩为优化变量，确定分层二次规划任务的多个子任务的优先级、任务参数和约束参数；按照子任务的优先级从高到低的顺序，利用上一层子任务的累积零空间，逐层求解各子任务的最优关节力矩；基于最后求解得到的最优关节力矩，驱动机器人的全身关节，以控制机器人的操作。该方法在严格优先级控制与全身力矩限制之间实现兼顾，借助累积零空间的分层求解，保证低优先级任务不会干扰高优先级任务，显著提升多任务并行时的稳定性与可预期性。