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采用多位姿调控机构实现自动对接的对接方法及装置
发明专利有效
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10权利要求 · 2 独立
§ Ⅰ
卷宗概要
发明人
焦世超; 杨超; 孟宪琦; 刘威呈; 邢煜凯; 曹亚明; 郭磊; 张洲旗; 陈功; 况立群; 刘彦臣; 杨昕宇; 张建鸿; 李文博; 吕鑫; 高名杰; 张宏宇; 侯宇辰; 遇鹤儒; 刘文辉; 王勇澎; 张珏; 岳海峰; 田筱剑; 张启升; 王文虎; 韩冰; 郑士振; 赵小龙; 李宗朋; 杜群; 许国峰; 王艳东; 梁淑梅; 王书香; 刘圣修; 刘庆友; 高雄山; 曹广群; 张鹏飞; 侯蓉; 杨帅
IPC 分类
B25J 9/16 (2006.01)G05D 3/12 (2006.01)B25J 5/00 (2006.01)B25J 19/02 (2006.01)
本申请提供了采用多位姿调控机构实现自动对接的对接方法及装置，该对接方法应用于对接设备的控制系统，该对接设备还包括旋转平台、设有机械手的位姿调控机构、对接机构和摄像机控制系统，该对接方法在确定需要向对接机构中补给待对接体时，控制摄像机拍摄对接机构，对拍摄图像进行分析，确定出对接机构中定位引导件的位置信息，根据位置信息控制所述位姿调控机构带动当前待对接体在定位引导件的引导下放置于对接定位框内，在确定待对接体已达到指定对接位置后，控制锁紧定位装置锁紧当前待对接体，控制机械手脱离所述当前待对接体，之后控制位姿调控机构恢复至初始位置处。可见，该对接方法能实现快速补给作业的同时，还能提高补给效率。