仿啄木鸟头部减振的机器人制孔末端执行器及其使用方法

本发明公开了一种仿啄木鸟头部减振的机器人制孔末端执行器及其使用方法，该执行器包括：框架模块、制孔模块、视觉模块、压紧模块以及法向检测模块；所述框架模块为制孔模块、压紧模块和视觉模块提供安装位置，并与机器人末端法兰连接；所述制孔模块包括驱动电机和高速主轴，是执行器制孔动作的执行部分；所述视觉模块是执行器制孔前进行加工点定位；所述压紧模块是对工件加以压紧，减少因所述制孔模块工作时产生的工件滑动和振动；所述法向检测模块是测量所述高速主轴与当前工件表面的法向偏差，从而调整所述制孔模块的位姿以保证制孔垂直度。通过本发明，可以减少机器人制孔产生的振动，提高加工孔的精度。