双扩展卡尔曼滤波的轮胎侧偏刚度估计方法、设备和车辆

本申请提供双扩展卡尔曼滤波的轮胎侧偏刚度估计方法、设备和车辆，涉及底盘控制技术领域，该方法通过构建并行运行的状态估计器与参数估计器，实现了状态变量与轮胎侧偏刚度参数的联合在线估计；该方法无需依赖难以获取的质心侧偏角或轮胎侧向力信息，仅利用常规车辆传感器信号即可完成高精度估计，并通过闭环迭代机制不断优化估计结果，再经平滑滤波后输出稳定可靠的侧偏刚度参数供车辆稳定性控制器使用，从而显著提升了控制系统在非线性工况下的适应性、鲁棒性与安全性。