一种用于井下钻机的多自由度钻杆抓取机械臂

本发明公开了一种用于井下钻机的多自由度钻杆抓取机械臂，包括地轨结构，所述地轨结构上设置有升降结构，所述升降结构上设置有臂体结构，所述臂体结构包括固定臂及操作臂，所述操作臂端部设置有双向调节结构；本发明在采用臂体结构调节的基础上，设置了双向调节结构，双向调节结构采用两个转动结构，可以在转移时灵活调整钻杆的位置，这样可以灵活地避开所有障碍物，找到最优路径，转移钻杆更加方便；本发明抓取结构中采用两个夹钳组件夹持抓取钻杆，一个固定的夹钳组件，一个可以移动的夹钳组件，这样在抓取钻杆后，还可以调整钻杆位置，这样可以边转移钻杆边调整钻杆的抓取位置，缩短了单次抓取钻杆的时间周期。