一种基于I3-RPS跟踪机构的碟式聚光器的控制方法

本发明涉及太阳能发电技术领域，尤其涉及一种基于I3‑RPS跟踪机构的碟式聚光器的控制方法，该控制方法包括建立太阳方向矢量计算模型；建立多坐标系系统以描述碟式聚光器的运动，得出坐标系之间的齐次变换矩阵；根据太阳方向矢量得到动平台位姿，通过逆运动学，建立伸缩杆长度、速度和加速度与动平台位姿之间的映射关系；基于虚功原理，建立逆动力学模型；设计分层复合控制策略；在顶层，采用并行同步架构协调I3‑RPS跟踪机构的运动；在底层，为I3‑RPS跟踪机构设计RBF‑FSMC控制器，用饱和函数替代切换函数，通过模糊规则动态调整饱和函数增益和边界层厚度，引入径向基函数神经网络以在线逼近系统建模误差和外部干扰。该种控制方法跟踪精度高，且抗干扰能力强。