基于参考线的矿车路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于参考线的矿车路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法通过改进的A*搜索算法结合参考线离散化与平滑处理，减少节点扩展数量并优化路径平滑性，同时利用双因子启发式函数和动力学约束校验确保路径安全可行，具有提高路径规划效率、减少路径波动、满足矿区特殊地形和动力学约束要求、确保矿车沿预定参考线稳定行驶的优点。