一种基于高斯伪谱法的船伞系统协同回收轨迹规划方法

本发明公开了一种基于高斯伪谱法的船伞系统协同回收轨迹规划方法，建立无人翼伞与回收船的运动学和动力学模型，将船伞协同回收轨迹规划问题构建为包含系统运动学约束和动力学约束、初始状态和终止状态约束，并以能量消耗最优及迎风着陆等为性能指标的最优控制问题；随后，基于高斯伪谱法，将所述最优控制问题进行离散化处理，转化为满足约束条件的非线性规划问题；最终，通过求解该非线性规划问题，得到满足预设性能指标和约束条件的翼伞系统和回收船最优协同轨迹。