一种感知方法和装置

一种感知方法和装置。该方法包括：第一通信装置向第二通信装置发送第一感知请求，第一感知请求包括用于指示第一感知模式的信息，第一感知模式用于指示通过室内终端执行感知；第二通信装置协同第一终端执行感知，获得对应感知对象的第一点云，第一终端为室内终端；第二通信装置向第一通信装置发送第一感知信息，第一感知信息包括所述第一点云。通过本申请提供的技术方案，可以提升一些散射性能较差的材质表面的重构精度。