一种扫地机器人及其清扫方法、装置和存储介质

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种扫地机器人及其清扫方法、装置和存储介质，包括：响应于示教控制指令，沿示教控制指令的期望路径移动，并按照预设采集周期实时采集运动参数；基于采集的运动参数，计算机器人在每个采集时间点的位姿，并基于每个采集时间点的位姿确定路径关键点；基于路径关键点和直线段压缩点对路径进行平滑处理，以获得用于路径复现的目标示教路径；控制机器人沿目标示教路径进行自主清扫。本申请可以使扫地机器人在无需激光雷达或视觉传感器的前提下，能够准确学习并复现用户设定的清扫路径。