一种基于对管台车的PCCP管道找正方法和结构

本发明提供了一种基于对管台车的PCCP管道找正方法和结构。结构含车架、行走机构、承托小车及传感设备：车架为U型底架经立柱支架连承托顶架的U形支架；行走机构含两组行走单元，分设U型底架两侧，各有履带机构与前伸缩支腿（前液压缸+球头铰链连前支脚）；承托小车可前后/左右调，带两个顶升机构，顶部分别铰接承托摆架；另设倾角传感器（测车架倾角）与工业相机（识别车架与目标管道相对位置）。方法为：对管台车行驶时，识别与目标管道管口的对管距离；距离≤阈值则停车，识别车架是否单侧下沉；若下沉，控制同侧前伸缩支腿伸开，撑起下沉侧。该结构与方法解决基面不平致对管偏斜问题，提升对管精度。