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机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质
发明专利有效
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10权利要求 · 2 独立
§ Ⅰ
卷宗概要
发明人
杨勇; 宋昱慧; 李甲恒
IPC 分类
G01C 21/00 (2006.01)G06V 10/80 (2022.01)G06V 10/10 (2022.01)A47L 11/24 (2006.01)A47L 11/40 (2006.01)G01C 21/16 (2006.01)G01C 22/00 (2006.01)G01S 7/48 (2006.01)
本发明公开了一种机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质，其中，机器人建图方法包括：获取扫地机器人的位姿信息；通过第一TOF传感器获取第一当前帧的点云信息，通过第二TOF传感器获取第二当前帧的点云信息；将第一当前帧的点云信息和当前帧的点云信息进行拼接得到当前帧；确定当前帧为关键帧，则将当前帧的点云信息和位姿信息更新至预设地图中。相比于相关技术中基于相机的视觉SLAM方案以及基于单线激光雷达的激光SLAM方案，本发明实施例中基于TOF能够低成本的构建机器人所处环境的地图，并且还能够提高机器人建图时的环境适应能力，从而提高建图成功率。