一种目标障碍物的跟踪方法、装置及无人车

本公开提供的一种目标障碍物的跟踪方法、装置及无人车，该方法包括：获取当前帧的第一目标障碍物；将第一目标障碍物与跟踪障碍物队列中的目标障碍物进行匹配；在从跟踪障碍物队列中匹配到第二目标障碍物的情况下，根据第一目标障碍物与当前第二目标障碍物的姿态，确定目标姿态；其中，跟踪障碍物队列用于对车辆感知的目标障碍物进行跟踪；第一目标障碍物为可动态障碍物类型；在第一目标障碍物的运动状态为动态的情况下，基于目标姿态更新第二目标障碍物；并根据更新后的第二目标障碍物，输出跟踪目标障碍物。