一种抗扰自适应滑模控制的多无人艇协同编队方法

本发明涉及无人系统控制技术领域，公开了一种抗扰自适应滑模控制的多无人艇协同编队方法，该方法旨在解决现有编队控制中存在的初始控制输入突变、误差收敛时间不确定及控制抖振等问题。本发明方法包括：首先，通过分布式状态观测器估计领导者无人艇的状态；随后，持续监测观测器估计误差，当误差小于预设阈值时，判断观测器收敛并激活一预设时间误差修正机制；该机制将原始跟踪误差转换为修正后的跟踪误差；最后，自适应动态滑模控制器基于该修正后的误差计算控制输入。本发明通过将控制器启动与观测器收敛状态绑定，并通过自适应率的动态关联设计，确保了跟踪误差能在预设时间内收敛，显著提升了编队控制的鲁棒性和性能。