基于时变方位的多无人机编队控制及目标包围方法

本发明公开了一种基于时变方位的多无人机编队控制及目标包围方法，包括：1：构建由n + 1个无人机所组成的多无人机编队；2：构建无人机有向网络，用于描述无人机之间的感知和通信关系；3：基于相对方位信息和相对速度信息，设计跟随者节点的相对位置估计器；4：分场景设计轨迹跟踪控制器，实现编队控制及目标包围。本发明基于实际的方位信息，设计了相对位置估计器和轨迹跟踪控制器，实现了方位信息随时间变化前提下的相对位置估计和渐近稳定跟踪，且对初始估计误差没有任何限制，并将上述思想应用于实际静止目标包围问题，实现了对于目标的灵活编队包围，且有更强的机动性。