用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法

本发明公开了一种用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法，所述计算方法包括，在三维空间中，设定点集和点集，对点集P和点集Q进行配准以求解六自由度的刚体变换矩阵，所述六自由度的刚体变换矩阵包含三自由度的旋转矩阵R和三自由度的平移向量t；构建加权点‑面模型，并基于所述加权点‑面模型构建基于加权点‑面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数；所述基于加权点‑面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数的计算包括交替执行对应点更新步骤和配准步骤直至满足收敛条件。