一种激光雷达相机标定方法、设备及介质

本发明涉及一种激光雷达相机标定方法、设备及介质，采集施工场景中的多帧激光雷达点云数据和同步对应的图像数据；进行多帧点云融合和稠密重建，生成激光稠密点云；进行视觉稀疏点云重建，并将重建得到的初始视觉点云与所述激光稠密点云进行跨模态尺度统一和空间对齐；通过三维高斯泼溅生成视觉稠密点云；采用点到线迭代最近点算法，将所述激光稠密点云与所述视觉稠密点云进行配准，计算得到相机与激光雷达的外参标定矩阵。与现有技术相比，本发明具有高精度、低成本和稳定性强等优点。