手术器械控制方法、装置、手术机器人以及存储介质

本公开提供了一种手术器械控制方法、装置、手术机器人以及存储介质，涉及医疗器械技术领域，能够实现对夹爪的开合位置和姿态的精准控制。该方法应用于手术机器人，该手术机器人包括主控制设备和从执行设备；该主控制设备包括手动控制器；该从执行设备包括手术器械，该手术器械包括夹爪；该控制方法包括：获取输入手动控制器的运动操作；响应于运动操作包括开合操作和第一偏摆操作，获取运动操作指示夹爪的第一期望位置以及夹爪的第一实际位置；基于第一期望位置和第一实际位置控制夹爪运动。